pi调节:为什么采用I调节器及PI调节器能实现无静差？

1.为什么采用I调节器及PI调节器能实现无静差？

调节器的比例P，微分D 三种基本调节规律中，可以最终消除静差的是积分作用。　比例（P）控制 　比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。由于比例控制必须在有输入误差信号时才起作用，所以当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差。　积分（I）控制 　在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分（即误差存在的时间）成正比关系。对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统。为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分作用对误差的作用取决于时间的积分。即误差存在时间越长控制器的作用越大，积分作用会增大，控制器输出变化也会随着时间的增加而加大，使稳态误差进一步减小，比例+积分(P.I)控制器，可以使系统在进入稳态后无稳态误差，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系，自动控制系统在克服系统误差的过程中。如果存在有较大惯性或滞后的环节或组件，使得代表被控参数的测量值滞后于被控参数的实际状态。

2.什么是PI控制？

PI调节是一种线性控制，它根据给定值与实际输出值构成控制偏差，将偏差的比例和积分通过线性组合构成控制量，按比例反应系统的偏差,系统一旦出现了偏差,比例调节立即产生调节作用用以减少偏差。使系统的稳定性下降,甚至造成系统的不稳定。使系统消除稳态误差,积分调节就进行,积分调节停止,积分调节输出一常值。积分作用的强弱取决于积分时间常数Ti,反之Ti大则积分作用弱,加入积分调节可使系统稳定性下降,积分作用常与另两种调节规律结合,组成PI调节器或PID调节器。1、智能PI控制传统PI调节器具有结构简单、稳态无静差等优点，但传统PI控制不足之处在于以不变的模式和参数来处理变化多端的动态过程，因此很难解决平稳性、快速性和准确性之间的矛盾。智能PI控制是一种新型的控制方法，2、智能PI控制器PID控制器以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而在工业控制中广泛应用。PID控制器的设计关键是如何选择比例、积分、微分系数。

3.pi调节器的PI指的是什么

微分的缩写.比例调节作用：是按比例反应系统的偏差,系统一旦出现了偏差,比例调节立即产生调节作用用以减少偏差。减少误差,使系统的稳定性下降,积分调节作用：是使系统消除稳态误差,积分调节就进行,积分调节停止,积分调节输出一常值。积分作用的强弱取决与积分时间常数Ti,积分作用就越强。反之Ti大则积分作用弱,加入积分调节可使系统稳定性下降,积分作用常与另两种调节规律结合,组成PI调节器或PID调节器。微分调节作用：微分作用反映系统偏差信号的变化率,因此能产生超前的控制作用,已被微分调节作用消除。可以改善系统的动态性能。

4.什么是PI调节器

转速PI调节器为什么会有超调？因为在突加给定的过度过程中，PI调节器输出达到饱和限幅（那把饱和限幅限的大一点，让他不达到饱和限幅不就行了嘛，因为这个限幅值的输出是电流调节器的输入，若限幅太大，烧坏电机也是有可能的），当转速达到给定转速时，转速调节器开始退饱和，转速会继续升高。

5.转速调节PI调节器有超调，那P调节有没有超调？为什么

转速PI调节器为什么会有超调？因为在突加给定的过度过程中，PI调节器输出达到饱和限幅（那把饱和限幅限的大一点，让他不达到饱和限幅不就行了嘛，不行，因为这个限幅值的输出是电流调节器的输入，若限幅太大，一开始电枢电流会很大，仿真可以，做实验就报警了，烧坏电机也是有可能的），当转速达到给定转速时，转速调节器开始退饱和，虽然P不起作用，因为有积分作用，转速会继续升高，转速出现超调。P调节有没有超调，没有积分作用，理论上没有超调，但是，会有稳态误差，I的作用就是消除系统的稳态误差。一般没人单独用P调节器的，有P-PI调节器。以上是个人理解，仅供参考，如有疑问，再问别人。

6.PI控制中输出的超调量过大如何调节？（调节时间很短），我调了很久，一直都是超调量太大。。。

加大比例度或积分时间。一、P.I.D 调节（控制）参数的人工整定经验参数和各种调节系统中P.I.D参数可参照以下经验数据设置。流量L：二、P.I.D人工整定方法（口诀）参数整定找最佳，先是比例后积分，曲线振荡很频繁，比例度盘要放大，比例度盘往小扳，曲线偏离回复慢，积分时间往下降，曲线波动周期长，积分时间再加长，曲线振荡频率快，先把微分降下来，微分时间应加长，PID控制原理：1、比例P控制比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差。2、积分I控制在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统。为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分项对误差取决于时间的积分。积分项会增大，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，比例+积分（PI）控制器，可以使系统在进入稳态后无稳态误差，3、微分D控制在微分控制中。控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系，自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。

7.pi控制器的作用

按比例反应系统的偏差,系统一旦出现了偏差,比例调节立即产生调节作用用以减少偏差。可以加快调节,减少误差,使系统的稳定性下降,甚至造成系统的不稳定。积分调节作用：使系统消除稳态误差,积分调节就进行,积分调节停止,积分调节输出一常值。积分作用的强弱取决于积分时间常数Ti,积分作用就越强。反之Ti大则积分作用弱,加入积分调节可使系统稳定性下降,积分作用常与另两种调节规律结合,组成PI调节器或PID调节器。PI控制器各校正环节的作用如下：1．比例环节 即时成比例的反映控制系统的偏差信号，控制器立即产生控制作用，以减少偏差。通常随着值的加大。